ライントレース Lni-415a
マイコンを使わないライントレースカー
ゲートICを4個 モーター駆動用にトランジスタを2個 使用
マイコンを使わないでライントレースカーを作るには、
速度制御と方向変更が出来れば完成です。
PWM回路をゲートICで構成すれば、配線だけで動きます。
マイコンのようにプログラム作りで悩む心配も不要です。
これは、プログラム作りの楽しみがないとも言えます。
で、考察。
周期が4ミリセコンドでパルス幅が1ミリ、2ミリ、
3ミリの波形を発生させ、これらを前のラインセンサーの信号で、
後ろの左右2個のモーターへ配分する。
センサーの信号がない場合は停止する。後退はなしで回路を検討する。
ゲートICとして1種類のものを複数個使う事にして、4011に決定。
使用個数は回路で決定する。
回路を考察
![](415_01.jpg)
市販のブレッドボードを使って回路を考察する。
ラインセンサーの代わりにスイッチで疑似信号を入力する。
4個の4011を使った回路が出来た、下図。
![](415cct.gif)
プリント板部品面とパターン図を考察
![](415silk.gif)
回路が出来あがったら、プリント基板も考察する。
市販の穴あき基板を配置図の大きさに切断し、部品面配置図を貼付け、 部品を差し込む。
![](415_02.jpg)
![](415bot.gif)
混み入っているので注意して配線をする。
センサー基板との接続を、後でコネクター付きに変更した。
![](415_03.jpg)
シャーシーを作りボードを取りつける
タミヤのツインモーターギヤボックスとユニバーサルプレートを使い車体を作る。
車輪は、ボールキャスターを、後輪はスポーツタイヤを使った。
電池は、単三4本だが、アルカリ乾電池より、ニッケル水素電池の方が、
電圧が変らず、VRの調整によい様です。
![](415_04.jpg)
外観
![](415_05.jpg)
上から
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下から
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横から
走行実験の報告です
![](415_08.jpg)